A reconquista da região onde se encontra o Castelo de Penela, aos muçulmanos, é atribuída a Fernando Magno, por volta de 1064, havendo indicações de ter sido edificado em 1097, contrariando as hipóteses de existência de uma fortificação em Penela, no período da ocupação árabe, ou de existir, já anteriormente, um forte romano.
Parece certo todavia, que D. Afonso Henriques, reconquistou esta região depois de, em 1117, ter sido de novo ocupada pelos árabes, já que, em 1137, o rei atribui Carta de Foral ao castelo e seus domínios.
Penela foi residência do rei Afonso IV, que reinou até 1357, foi-lhe concedida a elevação a condado, em 1465, tendo como primeiro conde de Penela, D. Afonso Vasconcelos e Meneses.
Durante o terramoto de 1755 o castelo sofreu bastantes danos, nomeadamente com a queda da Torre de Menagem, mas apesar das reparações efectuadas no reinado de D. José, esta fortificação chegou ao século XX, bastante arruinada. Desde 1940 têm sido executadas obras de reconstrução e está classificada como Monumento Nacional.
O castelo foi construído sobre um maciço rochoso, aproveitando, no desenho das muralhas, parte da disposição natural dos penedos, no seu interior encontra-se a Igreja de São Miguel e podem também ser vista sepulturas cavadas na rocha.
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